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行列

R_\theta = 
    \begin{bmatrix}
        \cos \theta &          -  \sin \theta \\
        \sin \theta & \phantom{-} \cos \theta 
\end{bmatrix}

$$ R_\theta = \begin{bmatrix} \cos \theta & -\sin \theta \\ \sin \theta & \phantom{-} \cos \theta \end{bmatrix} $$

$$ |x| = \begin{cases} \phantom{-} x& \text{if } x \geq 0 \\ -x & \text{if } x<0 \end{cases} $$